随着港口、码头等重大水工工程建设规模持续扩大，工期要求日趋紧迫，水下整平机作为水下抛石基床找平和精整的关键装备，其性能直接影响后续施工基础稳定性，地位愈发重要。但传统整平手段短板显著，难以满足需求。研究院海洋工程实验室团队参与研发的智能化步履式水下整平机，凭水下稳定行走与精准控制，为复杂环境施工提供了高效安全新方案。

水下整平机是港口、码头、跨海通道等重大水工工程建设中不可或缺的关键装备，其对水下抛石基床进行找平和精整，为后续沉箱安装及上部结构施工提供稳定可靠的基础。

人工导轨刮道法效率低下、风险高昂；大型专业整平船调遣困难且成本高；传统整平机在深水及复杂海况下往往受限明显，存在定位精度不足、姿态感知有“盲区”、作业效率与质量难以兼顾等问题。尤其是在揭阳港惠来港区南海作业区这样水深17至18米、整平面积达2万余平方米的深水码头建设场景下，传统手段已难以满足需求。

揭阳港惠来港区南海作业区通用码头项目

研发并应用智能化步履式水下整平机成为破局之举，通过步履式设计在水下稳定“行走”，结合多源传感与数字化系统实现精准定位、自动调平与智能可视化作业，为复杂海洋环境下的大型基础设施建设提供了高效、安全、可控的新方案。

研究院海洋工程实验室团队重点围绕“测量定位—控制执行—数据可视化”三大环节进行系统升级。

1.测量定位环节

在测量定位方面，新增全站仪测量系统，利用两台岸基智能全站仪自动追踪整平机四角测量塔棱镜，实时获取整机三维坐标与四角标高。采集到的数据传输至本地服务器，并在数字孪生平台中完成坐标统一与目标差值计算，相当于为整平机建立了“数字标尺”，为后续调平提供了精确依据。

智能化步履式水下整平机结构图

2.控制执行环节

在自动调平方面，控制端根据差值自动驱动液压支腿，小步反复调整高低，直至四点高度接近一致并达到设定阈值。通过这一“测量—计算—调平”闭环机制，整平机能够在复杂水下环境中实现快速找平和精准对标，大幅减少人工干预，使作业过程从依赖经验转变为依托数据的精确控制，有效提升施工精度与效率。

智能化步履式水下整平机自动行走演示动画

3.数据可视化环节

搭建数字孪生平台，汇聚全站仪、传感器等多源数据，实时生成三维可视化画面，支持远程监控、预警与施工日志留痕。整机由此实现了由“人工依赖”向“数据驱动”的跃升，为复杂海况下的港口与码头建设提供了更高效、更精准、更安全的解决方案。

水下整平机数字孪生系统